Siendo un vehículo compacto por sus dimensiones, el Citroën C4 Picasso dispone de una habitabilidad de referencia dentro de su categoría:
- Un espacio notable en la parte delantera, gracias a la disposición innovadora del puesto de conducción.
- Una anchura a la altura de los codos destacable, tanto en la parte delantera como en la trasera.
- Un espacio amplio para las piernas en la parte trasera, gracias al piso plano y a los tres asientos idénticos deslizantes. 

La ingeniosa modularidad de los asientos permite transformar el habitáculo muy fácilmente, y de forma rápida, conservando todos los asientos en el vehículo.
Los tres asientos, de dimensiones idénticas en la parte trasera, se pueden ocultar bajo el suelo sin tener que retirar los reposacabezas, con una sola acción de la mano: el volumen de carga será, entonces, de 1.734 litros.

Además de los ya tradicionales, hay numerosos espacios para guardar objetos, muy útiles e ingeniosos, distribuidos dentro del habitáculo.
- Cuatro espacios cerrados y de gran capacidad, uno de ellos refrigerado, en el salpicadero (para los modelos con cajas de velocidades de tipo automático o pilotado).
- Bandejas de tipo avión y redes para colocar objetos en el respaldo de cada asiento delantero.
- Espacios para guardar objetos adicionales bajo los asientos delanteros y traseros, bajo el suelo en la parte trasera, entre los asientos delanteros, etc

De noche, las luces presentes en numerosos puntos del habitáculo crean una atmósfera especial para todos los pasajeros:
- Dos líneas de luces situadas sobre el salpicadero, los paneles de las puertas y el techo emiten una luz muy suave.
- Hay leds en las manillas de las puertas y sobre el plafón delantero.
- Los huecos para guardar objetos de las puertas delanteras se iluminan de forma automática al acercar la mano.
- Las luces de lectura se integran en el respaldo de los asientos delanteros.
- En el maletero hay una luz móvil y recargable.